机械手设计的文献综述

机械手设计的文献综述

机械手设计是自动化技术的一个重要分支，它结合了机械、电子、控制等多个领域的知识，广泛应用于工业生产中以提高劳动生产率和自动化程度。以下是对机械手设计文献的综述：

国内外研究现状

起源与发展：机械手起源于20世纪50年代，是基于示教再现和主从控制方式的柔性自动化设备。

机电一体化：机械手是机电一体化产品的典型代表，具有多自由度动作功能，能适应产品种类变更。

应用领域：机械手广泛应用于机床加工、铸造、热处理、机床间传送工件、自动夹紧、进刀、退刀和松开等作业。

技术趋势：

国外机械手技术正向具有某种智能的方向发展，如具有传感能力、反馈外界条件变化的能力。

国内机械手技术正逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，并提高速度、减少冲击、正确定位。

设计要素

结构组成：机械手的设计通常包括手臂、手腕、驱动器（液压或气动）和控制系统。

驱动方式：

液压驱动：具有高压力、小体积、大出力、运动平缓等特点，但系统复杂且成本较高。

气动驱动：成本较低，模块化，但出力小，体积大，且难以实现中间位置的停止。